愛撫は異性の身体を手や口などを使って愛情を注ぎながら撫でて、性的興奮を高める行為。
愛撫は、音声などの言語に拠らないコミュニケーション様式で、ボディランゲージの一種に類されるが、ボディランゲージ一般よりも、より直接的な接触を含む。愛でる対象は広範囲に及び、人間を含む動植物、ペット、物品に対する愛好の表現とされる。
人間は通常、言葉によって意思を疎通し合う事が可能だが、愛撫によって強く感情を伝えることができる。
人間同士の愛撫では、特に手が用いられ、また口（唇・舌）が活用されるが、これらは人間にあっては、特に皮膚触覚に優れた部位である。
これはより精密に触る事で、愛撫をより的確に行う必要があるためと思われるが、その一方で、より多くの「触った感じ」を得ようという考えの顕れであろう。
愛撫は男性器の女性器への挿入を行わない性行為のこと。ペッティングともいう。
10代らの間に「B」という隠語（Aはキス、Cはセックスの意味）があった事から伺えるように、多くは、第二次性徴（生殖器の発達）期〜結婚前の男女間や近親姦において、
妊娠・性行為感染症の危険性や処女を失うことへのためらい、罪悪感があるため性交まで至らず、その前段階に留まりつつも身体的に快感を追求している状態を指すようである。
また、同性愛・異性愛でも性ホルモン（性的興奮）の分泌が少ない年代（第一次性徴期や高齢者）同士のため、ペッティングという形態を取ることもある。
基本的には愛撫→前戯でオーガズムに達し→後戯となる。服を全部脱ぐのかはお互いの同意や状況内容で異なり、性的興奮の勢いで無意識のうちに性交しないように上半身だけ全部脱ぐ（トップレス姿になる）事もある。